Menn hafa langa sögu um að nota lyftitæki til að skipta um handavinnu. Sögulegar heimildir sýna að um 1600 f.Kr., var Kína þegar að nota handfangið-vel og vindvinduna. Sú fyrrnefnda var lyftistöng og sú síðarnefnda var frumgerð af hand-sveifinni vindunni. Forn Egyptaland og Róm sáu einnig töluverð notkun á lyftiverkfærum. Þróun nútíma verkfræðivéla hófst eftir uppfinningu gufuvélarinnar. Snemma á 19. öld sá Evrópa tilkomu gufu-knúinna gröfur, vegrúllur og krana. Í kjölfarið leiddi uppfinningin á brunahreyfli og rafmótor til örrar þróunar í verkfræðivélum. Þróunin hraðaði enn frekar eftir seinni heimsstyrjöldina. Fjölbreytni, magn og gæði þessara véla hafa bein áhrif á framleiðslu- og smíðisþróun þjóðarinnar, þess vegna er mikilvægt mikilvægi þeirra viðurkennt af öllum löndum.
Í dag er hægt að sjá þráðlausa stjórnunarvirkni í ýmsum gerðum verkfræðivéla.
